Die Gegend ist aber schon viel früher besiedelt worden. Im Sommer 1935 wurde auf Jörgenberg südöstlich des engeren Burgareals eine rätisch-illyrische Siedlungsstätte der Eisenzeit (800/750-15 v. Chr.) nachgewiesen, unter welcher eine ältere der Bronzezeit (2300/2200-800/750 v. Chr.) liegt. Schon 1811 war in einer Kiesgrube unterhalb des Dorfes ein Bronzebeil mit elliptischer Schneide, lombardischer Typus, zutage gekommen.

Der Höhenzug längst des Flem - so heisst der Bergbach, der tief im Tobel neben der Kirche zu Tale fliesst - eignete sich mit seinen steil abfallenden Seiten offenbar gut zur Selbstverteidigung der Bevölkerung.

Martin Luther hat am 13. Oktober 1517 in der Schlosskirche zu Wittenberg in Deutschland die 95 Thesen angeschlagen, welche die damaligen Missstände in der Kirche scharf geisselten. Die Reformation in der Schweiz wurde vor allem von Zürich aus durchgeführt. Huldrich Zwingli (1484-1531) war am dortigen Grossmünster als sogenannter "Leutpriester" tätig. 1525 nahm der Zürcher Grosse Rat Zwinglis Forderungen einer Kirchenreform (Säkularisation der Klöster, Reform von Zins- und Bodenrecht etc.) an. Sehr früh verbreitete sich der neue Glauben auch in Graubünden. Johannes Comander, 1523 Stadtpfarrer in Chur, hatte mit Huldrich Zwingli in Basel 1502/03 Theologie studiert.

Wie aber kam die Reformation so früh nach Waltensburg? Anlass dazu gaben sicher die konfessionellen Auseinandersetzungen und Disputationen der sogenannten Artikel von 1524/26 und die Religionsgespräche von 1526 in Ilanz. Die treibende Kraft war gemäss einer Klosterüberlieferung der Waltensburger Priester Cunzin. Er soll eines Tages in der Kirche St. Leodegar gesagt haben: "Oz messa e mai pli" (Heute Messe und nimmermehr). Damals soll die Gemeinde den Beschluss gefasst haben, zum neuen Glauben überzutreten.

Waltensburg/Vuorz nahm als einzige Gemeinde der Umgebung schon früh, etwa 1527, die Reformation an und bildet seither konfessionell gesehen eine kleine Enklave.

In der Schweiz hat die Hexenverfolgung vom 15. bis 18. Jahrhundert gedauert. In dieser Zeitspanne wurden ungefähr 3400 Frauen und Männer misshandelt und getötet, und zwar in katholischen wie auch in reformierten Gebieten. Jeder konnte jeden verdächtigen und anklagen, und wer einmal in die Mühlen der "Unrechtsprechung" geraten war, durfte kaum auf Rettung hoffen. Weil die verdächtigten Personen zunächst alle Beschuldigungen abstritten, mussten sie die Folter erleiden, bis sie alles gestanden, auch die Teufelsbuhlschaft. Nur wenige widerstanden den Folterqualen und wurden freigesprochen.

In Waltensburg begannen die Hexenprozesse im Jahre 1652, mit einem Todesurteil an Thrina Joss Jon Ping aus Waltensburg. Aus den Gerichtsprotokollen geht hervor, dass insgesamt 12 Personen hingerichtet und 2 verbannt wurden. Lediglich 5 wurden freigesprochen. Im 1718 wurden in Waltensburg die letzten zwei Hexenprozesse durchgeführt. Die Richter verbannten Regula Conzin. Anna digl Ambrosi wurde freigesprochen. Die zwei steinernen Säulen eines früheren Galgens auf dem Weg zur Burgruine Munt Sogn Gieri, sind Zeugen dieser lebhaften Vergangenheit. Die vermeintlichen Hexen, die Hexenmeister wie auch andere Missetäter fanden hier am Galgen ihr Ende.

In der Nähe der reformierten Kirche (ca. 100 m tiefer gelegen auf der rechten Strassenseite) befindet sich das Geburtshaus des Emigranten Anton Cadonau (1850-1929). Die wichtigsten Stationen seines Lebens, die zu seinem ausserordentlichen beruflichen Erfolg geführt haben, sind folgende: Waltensburg, Chur, Hamburg, Singapore, Paris.

Der Kanton Graubünden war besonders während des 19. Jahrhunderts von der Emigration stark betroffen. Historische Dokumente beschreiben die stürmischen Schifffahrten nach Amerika, wo man sich manchmal am Bett festbinden musste, um nicht auf den Boden zu fallen.

Die 60er Jahre des letzten Jahrhunderts waren gekennzeichnet durch eine Konjuktur, die nie zu versiegen schien. Sie wuchs noch bis Mitte der 70er Jahre stetig an. Im gleichen Masse entleerten sich die Bergdörfer. Hauptsächlich unsere jungen Leute suchten und fanden Arbeit und guten Verdienst im Unterland. Die Güterzusammenlegung führte ab 1961 auch in Waltensburg zur Konzentration der Bauernbetriebe (Mechanisierung, zugleich Anstieg des Viehbestands) und verstärkte die Abwanderung. Eine Sackgasse?

Von 1965 an macht man die ersten bescheidenen Schritte in Richtung Wintersport und erkannte darin ein grosses Zukunftspotential. Der Verkehrsverein Waltensburg zieht den Bau von Skiliften in Scuein, Alp Dado und Siel-Buriz (in Andiast) in Betracht. Im Jahre 1968 wird in Waltensburg der Skilift Scuein in Betrieb genommen. Am 18.12.1972 wird die Erschliessung des Péz d'Artgas mit der Gründung der Skilifte und Bergbahnen Péz d'Artgas SA (heute Bergbahnen BWA AG) in Angriff genommen. Im Jahre 2003 erreichte das Unternehmen erstmals einen Umsatz von CHF 6 Millionen. Beim grössten Arbeitgeber der drei Gemeinden arbeiten heute 13 Jahres- und über 70 Saisonangestellte (ohne Schneesportschulen, die ihrerseits ebenfalls über 40 Saisonstellen bieten).